USA vill ha tillbaka "stulen" ubåt från Kina
Det var från USNS Bowditch som den amerikanska undervattensfarkosten utgick ifrån.
Kinas infångning av en amerikansk undervattensdrönare är "olaglig", enligt Pentagons Peter Cook.
"Vi uppmanar Kina att lämna tillbaka vårt UUV (obemannat undervattensfordon) omedelbart, och att uppfylla alla sina förpliktelser under internationell lag", säger han i ett uttalande.
Drönaren fångades ungefär 50 sjömil (drygt nio mil) nordväst om Subic Bay i Filippinerna på torsdagen, enligt kapten Jeff Davies vid Pentagon.
Händelsen inträffade när USNS Bowditch, ett amerikanskt skepp för oceanografiska undersökningar, var i färd med att hämta ett par undervattensfarkoster som rutinmässigt samlar information om bland annat vattentemperaturer och salthalter.
Ett kinesiskt ubåtsbärgningsfartyg stannade då några hundra meter från Bowditch och tog en av drönarna. Amerikanerna kunde ta den andra ombord på sitt fartyg.
Den civila amerikanska personalen uppmanade över radio det kinesiska skeppet att lämna tillbaka drönaren, uppger Davies, men fick inget svar förutom en kort bekräftelse på att meddelandet var mottaget.
– Det enda de sade efter att de åkt iväg var att "vi återvänder till normal verksamhet", säger Davis.
Washington har utfärdat en formell förfrågan genom diplomatiska kontakter om att få tillbaka drönaren.
– Den är vår, den är tydligt märkt som vår. Vi vill ha tillbaka den och vi vill inte att det här ska hända igen, säger Davies.
Spänningarna har ökat i Sydkinesiska sjön, där Kina har stärkt sina anspråk genom att bygga ut mindre rev till artificiella öar.
Amerikansk militär har genomfört många operationer där fartyg och flyg har passerat tätt inpå platser som Kina gör anspråk på.
Kina anser att USA:s uppträdande är provocerande och ökar risken för militära tillbud.