Реализовать алгоритм планирования движения на PYTHON

Имеется исполнительный exe файл, генерирующий препятствия разной плотности. В интерфейсе приложения необходимо указать файл(в формате json), куда будут записаны координаты полигонов препятствий, для дальнейшей работы с ними.
Требуется реализовать алгоритм планирования движения, ориентированный на обхождение препятствий из точки RED(начальную) в точку GREEN (конечную).
Алгоритм следует реализовать строго по алгоритму, который будет прикреплён в описании.
В результате работы алгоритма необходимо получить файл в формате json (пример - файл user_solve в архиве ниже), подаваемый на поле "Файл ввода пользователя" в интерфейсе программы и прокладывающий линию, обходящую препятствия.
В случае заинтересованности от вас требуется ознакомиться с архивом, указать сроки(максимум до вс вечера), предложить свою цену и задать вопросы.